GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法

标准简介

本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法: ———位姿准确度和位姿重复性; ———多方向位姿准确度变动; ———距离准确度和距离重复性; ———位置稳定时间; ———位置超调量; ———位姿特性漂移; ———互换性; ———轨迹准确度和轨迹重复性; ———重复定向轨迹准确度; ———拐角偏差; ———轨迹速度特性; ———*小定位时间; ———静态柔顺性; ———摆动偏差。 对于某一具体机器人的试验,本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项 目主要用于分析和检验某个机器人的指标,但也可用于样机试验、定型试验或验收试验。 为了对比不同机器人的性能指标,按照本标准的规定,下列参数必须相同:试验立方体的尺寸、试验用负载、试验速度、试验轨迹、试验循环和环境条件。 附录A 给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数。 本标准适用于ISO8373:1994中定义的所有工业机器人,本标准术语“机器人”指的是工业机器人。
英文名称：Industrial robots—Performance criteria and related test methods
标准状态：现行
替代情况：替代GB/T 12642-2001
中标分类：机械>>通用零部件>>J28自动化物流装置
ICS分类：机械制造>>工业自动化系统>>25.040.30工业机器人、机械手
发布部门：国家质量监督检验检疫.
发布日期：2013-11-12
实施日期：2014-03-15
出版日期：2014-03-15
页数：72页

前言

本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准代替GB/T12642—2001《工业机器人 性能规范及其试验方法》,与GB/T12642—2001相比主要技术变化如下:———删除了原“ISO 前言”(2001年版“ISO 前言”);———增加了单位“转/分”(见第4章,2001年版第4章);———调整了缩略语和符号的顺序(见第5章,2001年版第5章);———增加6.12工业机器人性能检测方法(见6.12,2001年版第6章);———修改了7.2.2中的公式(见7.2.2,2001年版7.2.2);———修改了7.3.3中的公式(见7.3.3,2001年版7.3.3);———将附录C中表C.4“位置稳定时间和超调”改为“位置稳定时间和超调量”(见表C.4,2001年版表C.4);———为了方便应用,增加了资料性附录NA“基于GB/T12642的工业机器人性能检测方法”(见附录NA);———增加了参考文献(见参考文献)。本标准采用翻译法等同采用ISO9283:1998《工业机器人 性能规范及其试验方法》。为了配合本标准的使用,我们将ISO/TR13309的主要内容作为本标准附录NA。与本标准中规范性引用的国际文件有一致性对应关系的我国文件如下:———GB/T12643—1997 工业机器人 词汇(eqvISO8373:1994)———GB/T12644—2001 工业机器人 特性表示(eqvISO9946:1999)———GB/T16977—1997 工业机器人 坐标系和运动命名原则(eqvISO9787:1990)本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。本标准起草单位:北京机械工业自动化研究所、广州数控设备有限公司、北京理工大学。本标准主要起草人:杨书评、靳莉、王海丹、王思斯、陆际联。本标准所代替标准的历次版本发布情况为:———GB/T12642—2001。